El castillo de Peñafiel está ubicado en la localidad vallisoletana de Peñafiel, y se alza sobre una loma estrecha y larga que le proporciona la característica forma de una nave. Fue declarado Monumento Nacional el 1 de junio de 1917.
El origen de la fortaleza se remonta al siglo X, quedando constancia documental de su existencia en 943, cuando era rey de León Ramiro II. En 983 se apoderó de ella Almanzor, hasta que, hacia 1008, fue reconquistada por el conde castellano Sancho García; a él parece que se debe el cambio del primitivo nombre de Peña Falcón por el de Peñafiel (en latín Penna Fidele). Las desavenencias matrimoniales entre Urraca de Castilla y Alfonso I el Batallador dieron lugar a que éste se viera sitiado en el castillo de Peñafiel en 1112 por las tropas de su esposa y, en otra ocasión, por las de su suegro Alfonso VI. Por entonces había sido alcaide de la fortaleza el burgalés Álvar Fáñez, primo hermano de Rodrigo Díaz de Vivar y personaje celebrado también en el Cantar del Mío Cid.
Fernando III el Santo instituyó el señorío de Peñafiel para su hijo Alfonso X el Sabio, el cual lo transfirió a su sobrino, y nieto del rey santo, el infante don Juan Manuel. Éste fue quien se ocupó de la reedificación del castillo y del recinto amurallado en la primera mitad del siglo XIV. Algo después, siendo rey de Castilla Pedro I el Cruel, se suprimió el señorío y pasaron sus bienes a propiedad regia. De Juan I pasó el castillo a manos de Fernando de Antequera, y de las de éste a su hijo Juan II de Aragón. Siendo Juan todavía infante residió en el castillo durante algún tiempo, de forma que en él nació (1421) su primer hijo, Carlos, príncipe de Viana. En él también protagonizó una revuelta contra Juan II de Castilla, quien lo tomó en 1451 y ordenó su demolición. No obstante, en 1456 concedió a don Pedro Téllez Girón, Maestre de la Orden de Calatrava, los derechos sobre los restos del castillo, incluido el de su reedificación. El construido entonces es el que perdura y vemos hoy. Pertenece en propiedad al Ayuntamiento de Peñafiel.
Fernando III el Santo instituyó el señorío de Peñafiel para su hijo Alfonso X el Sabio, el cual lo transfirió a su sobrino, y nieto del rey santo, el infante don Juan Manuel. Éste fue quien se ocupó de la reedificación del castillo y del recinto amurallado en la primera mitad del siglo XIV. Algo después, siendo rey de Castilla Pedro I el Cruel, se suprimió el señorío y pasaron sus bienes a propiedad regia. De Juan I pasó el castillo a manos de Fernando de Antequera, y de las de éste a su hijo Juan II de Aragón. Siendo Juan todavía infante residió en el castillo durante algún tiempo, de forma que en él nació (1421) su primer hijo, Carlos, príncipe de Viana. En él también protagonizó una revuelta contra Juan II de Castilla, quien lo tomó en 1451 y ordenó su demolición. No obstante, en 1456 concedió a don Pedro Téllez Girón, Maestre de la Orden de Calatrava, los derechos sobre los restos del castillo, incluido el de su reedificación. El construido entonces es el que perdura y vemos hoy. Pertenece en propiedad al Ayuntamiento de Peñafiel.
Su trazado en planta posee forma muy estrecha y alargada (unos 35 m de anchura frente a 210 m de longitud). El conjunto está defendido por una primera muralla exterior de lienzos lisos que puede datar del siglo XI y ser, por tanto, la parte más antigua de la construcción. En su lado oriental se abre una única puerta de acceso flanqueada por sendos torreones circulares y coronada por un matacán del que sólo quedan los modillones. Una segunda formación de murallas delimita el recinto interior. Está constituida por 28 cubos almenados que se intercalan equidistantemente en el prolongado cerramiento definiendo una sucesión de cortinas también almenadas y transitables en su cumbre a través de un adarve.
En el centro aproximado de este espacio se levanta la torre del homenaje, prisma rectangular de unos 34 m de altura que alberga tres plantas abovedadas. El resto queda dividido por ella en dos zonas cuyos primitivos forjados han desaparecido; servirían de alojamiento para la tropa y acogerían los almacenes y áreas de servicio. Sus terrazas harían función de patios elevados. En una de esas alas, la sur, se encuentra ahora el Museo Provincial del Vino.
En el centro aproximado de este espacio se levanta la torre del homenaje, prisma rectangular de unos 34 m de altura que alberga tres plantas abovedadas. El resto queda dividido por ella en dos zonas cuyos primitivos forjados han desaparecido; servirían de alojamiento para la tropa y acogerían los almacenes y áreas de servicio. Sus terrazas harían función de patios elevados. En una de esas alas, la sur, se encuentra ahora el Museo Provincial del Vino.